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使用拓扑优化方法和衍生式设计方法对其进行结构优化设计,对机器人下肢三个主要部件的衍生式设计模型进行点阵结构优化,设计了点阵结构试样的小型疲劳试验机,评估机器人下肢的疲劳寿命。试验和仿真结果均表明优化模型的强度和刚度满足要求,轻量化设计模型有效,机器人下肢单腿质量仅为 6.46kg。
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