使用拓扑优化方法和衍生式设计方法对其进行结构优化设计，对机器人下肢三个主要部件的衍生式设计模型进行点阵结构优化，设计了点阵结构试样的小型疲劳试验机，评估机器人下肢的疲劳寿命。试验和仿真结果均表明优化模型的强度和刚度满足要求，轻量化设计模型有效，机器人下肢单腿质量仅为 6.46kg。